1646年（清顺治三年，隆武二年）清兵入闽，其父郑芝龙迎降，他哭谏不听，起兵抗清。后与张煌言联师北伐，震动东南。
1646年（清顺治三年，隆武二年）二月，隆武帝（明唐王朱聿键）移驻延平府。三月，郑成功在延平向隆武帝“条陈”:“据险控扼、拣将进取、航船合攻、通洋裕国”（后人称之为“延平条陈”），被隆武帝叹为奇策，封郑成功为“忠孝伯”,赐尚方剑，挂“招讨大将军”印。在延平设军事指挥部、水师训练基地，巡守南平闽浙赣边关。八月下旬，郑成功辞别隆武帝，在延平闽江与清军战斗，“交锋不利，率师南下”。“遂密带一旅遁金门”,以“招讨大将军”之名举义旗于金、厦沿海一带。
1653年（清顺治十年，永历七年），隆武帝封郑成功为“延平公”
1658年（清顺治十五年，永历十二年）正月，郑成功被明永历帝晋封为“延平郡王”,后人亦称郑成功为郑延平。
1624年（天启四年），荷兰殖民者侵入台湾，实行残酷的殖民统治。1661年（顺治十八年），郑成功率领大军从金门、厦门出发，渡海收复台湾。
1565年（嘉靖四十四年），西班牙殖民统治菲律宾。1603年（万历三十一年）和1639年（崇祯十二年），西班牙殖民者二次屠杀在菲律宾的华侨华商，死亡人数达五万余众。
在得知菲律宾华侨的处境后，1657年（清顺治十四年，永历十一年），郑成功曾经致函给爪哇岛巴达维亚的一位华侨甲必丹，要求他停止与菲律宾的西班牙殖民者进行贸易往来。郑成功曾多次对菲律宾华侨表示关切，并提出要率兵攻取菲律宾，以惩罚西班牙人。
1662年（康熙元年），郑成功攻下台湾后，四月遣使天主教意大利籍神父李科罗到菲律宾向西班牙总督递交国书，谴责其杀戮掠夺华侨的罪行，严令其改邪归正，俯首纳贡，但西班牙人反而因此在马尼拉进行了第三次对华侨的屠杀。
郑成功闻讯大怒，决定挥师征讨，为华侨报仇。他一面抚恤安置从菲律宾逃到台湾的华侨，一方面组织筹备军队，派人暗中与在菲律宾的华侨联络，以便到时可里应外合，但尚未出兵，他得知儿子郑经在厦门跟奶妈陈氏通奸，郑成功勃然大怒，命部将郑泰杀郑经，郑泰因不忍而抗命。郑成功盛怒之下，又患疟疾，不久病逝。
后来，郑经也于1670年（康熙九年）和1671年（康熙十年）两次准备派舰队征讨马尼拉，但因为三藩之乱郑经率军西渡福建支援耿精忠而没出兵菲律宾。
【结束语】1661年（清顺治十八年，永历十五年），郑成功率军到台湾之初，就非常注意团结高山族同胞。当高山族同胞迎接他们时，郑成功即设宴款待，并赠送礼物给他们。1662年郑成功收复台湾后，他又亲自率领文武官员多次拜访高山族各部落。
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