为了摆脱埃及法老带给犹太人的灾难，希伯来人首领摩西率领希伯来人离开埃及，在西奈半岛转辗40年历尽人间艰苦，人民怨声载道，日益背叛上帝，摩西为重返故土统一人民，借耶和华之名传授十条戒律，要希伯来人遵守。戒律的前四条强化了希伯来人对耶和华的信仰，后六条则是关于社会伦理方面的约束。这些情况大体反映了犹太教基本教义的形成。这也是犹太教的第二阶段。时间大约是公元前12世纪到9世纪。
摩西死后，约书亚继承其位，率领犹太人在巴勒斯坦取得一块安身之地。大卫作为统一的希伯来国王，定都耶路撒冷。他以隆重的仪式把犹太教的象征约柜迎入耶城，并筹建耶和华圣殿安放约柜。大卫死后，其子所罗门建立第一圣殿，此时犹太教各种宗教礼仪、典章均已完备。犹太教发展至鼎盛时期。好景不长，所罗门死后，统一的王国一分为二，南北二国彼此争战不已。公元前586年，新巴比伦王国尼布甲尼撒攻陷耶路撒冷，圣殿被毁，劫后五万余人沦为巴比伦之囚。
犹太人哭王朝之沦丧，哀人民之苦难。实际上是在利用宗教的力量，来鼓舞人民能够重返故土，建立家园。于是，犹太教的宗教观念得到进一步强化。在犹太人沦为巴比伦之囚的期间，犹太先知为加强犹太人的团结，极力宣扬耶和华，夸张耶和华的权能，把耶和华说成是宇宙间独一无二的真神；同时教导人们要反省自过，虔信耶和华，才能从苦难中摆脱。这样犹太教教义中与增加了对救世主的信仰。
公元前538年，波斯击败巴比伦，犹太人得以重回巴勒斯坦。公元前516年第二圣殿建成。第二圣殿的建成标志着犹太的中兴，犹太人又有了自己的宗教活动的场所，波斯帝国的宽容政策使得犹太人获得了修养生息的机会。犹太人又从波斯的琐罗亚斯德教中吸收许多宗教思想，犹太教逐渐从现实转向虚幻，形成了天国和来世的观念，认为人死后灵魂是不灭的，根据生前的行为，或升天堂或坠地狱。至此，犹太教的教义中，又从波斯的琐罗亚斯德教吸收了许多宗教思想，诸如宇宙间的善和恶、光明与黑暗的二元论。讲求来世等信仰。至此，犹太教信奉耶和华为宇宙间唯一的神，相信救世主、来世等教义便最终确定下来了。
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