战国
中国刺绣起源很早，相传“舜令禹刺五彩绣”，夏、商、周三代和秦汉时期得到发展，从早期出土的纺织品中，常可见到刺绣品，早期的刺绣遗物显示：周代尚属简单粗糙；战国渐趋工致精美，这时期的刺绣用的都是辫子绣针法，也称辫子绣，锁绣。
湖北江陵马山硅厂一号战国楚墓出土的绣品，有对凤、对龙纹绣、飞凤纹绣、龙凤虎纹绣禅衣等，都是用辫子股施绣而成，并且不加画填彩，这标志此时的刺绣工艺已发展到相当成熟阶段。
汉代
汉代，刺绣开始展露艺术之美。因为经济繁荣，百业兴盛，丝织造业尤称发达；又当社会富豪崛起，形成新消费阶层，刺绣供需应运而兴，不仅已成民间崇尚广用的服饰，手工刺绣制作也迈向专业化，尤其技艺突飞猛进。从出土实物看，绣工精巧，图案多样，呈现繁美缛丽的景象，堪称为这项民族工艺奠定优秀的传统。
汉代王充《论衡》记有“齐郡世刺绣，恒女无不能”，足以说明当时刺绣技艺和生产的普及。因为刺绣工艺的成熟，汉代已经在无形中开始区分使用刺绣的人群等级和种类，刺绣虽然是在劳动中由劳动人民创作产生，但是绝大部分的劳动人民是享用不起高档丝织刺绣品的。普通的劳动人民只能在生活中用简单的刺绣工艺来点缀服饰鞋帽等实用品。
最具代表性的是湖南长沙马王堆汉墓出土的刺绣残片，它们虽已在地下埋藏了几千年，但出土时仍然精美绝伦，配色、针工都运用得恰到好处，让我们这些现代的绣工们都汗颜。
汉代的刺绣工艺在山东一带也很发达，并早已成为民间妇女的普遍劳动。而四川成都的蜀绣在汉代也很精美。由此可见刺绣工艺在汉代就已经很普及了。
唐代
唐代刺绣应用很广，针法也有新的发展。刺绣一般用作服饰用品的装饰，做工精巧，色彩华美，在唐代的文献和诗文中都有所反映。如李白诗“翡翠黄金缕，绣成歌舞衣”、白居易诗“红楼富家女，金缕刺罗襦”等，都是对于刺绣的咏颂。
唐代的刺绣除了作为服饰用品外，还用于绣作佛经和佛像，为宗教服务。唐代刺绣的针法，除了运用战国以来传统的辫绣外，还采用了平绣、打点绣、纭裥绣等多种针法。
纭裥绣又称退晕绣，即现代所称的戗针绣。它可以表现出具有深浅变化的不同的色阶，使描写的对象色彩富丽堂皇，具有浓厚的装饰效果。
宋代
刺绣工艺发展到唐宋时期已有数十种针法，其风格也逐渐形成了各个地域的不同特色。刺绣已不单单是绣在服饰上，而是从服饰上的花花草草发展到了纯欣赏性的刺绣画、刺绣佛经、刺绣佛像等等。据传武则天时，曾下令绣佛像四百余幅，赠予寺院及邻国，由此可见唐代绣佛像已非常盛行。
宋代是中国手工刺绣发达臻至高峰的时期，无论产品质量均属空前，特别是在开创纯审美的艺术绣方面，更堪称绝后。宋代手工刺绣之发达，由于当时朝廷奖励提倡之故。据《宋史.官志》载，宫中文绣院掌纂绣。
徽宗年间又设绣画专科，使绣画分类为山水、楼阁，人物、花鸟，因而名绣工相继辈出，使绘画发展至最高境界，并由实用进而为艺术欣赏，将书画带入手工刺绣之中，形成独特之观赏性绣作。
朝廷的提倡，使原有的手工刺绣工艺显着的有了几个方面的提高：1、「平针绣」法富变化，钻研发明出许多新针法；2、改良工具和材料，使用精制钢针和发细丝线；3、结合书画艺术，以名人作品为题材，追求绘画趣致和境界。
元代
元代刺绣的观赏性制作虽远不及宋代，但也继承了宋代写实的绣理风格。入主中原的元人，在全国各地广设绣局和罗局，刺绣的审美和功用，越趋于美术化。
佛教题材的出现，始自隋唐，主要图案是宝相花。宋绣独尚名人书画，偶有佛像绣品。元世祖忽必烈为了动摇儒家的首一地位，崇推出藏传佛教，中原拜佛信教之风复兴。
然而，各地绣局仍沿着宋人路子，刺绣名人书画或花卉写生，且工不如宋人。《清秘藏》中则道：“元人用线稍粗，落针不密，间用墨描眉目，不复宋人精工矣！”
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